孕妇本人或者丈夫用手在孕妇的腹壁轻轻地抚摸胎儿，引起胎儿触觉上的刺激，以促进胎儿感觉神经及大脑的发育，称为抚摩胎教。
医学研究表明，胎儿体内绝大部份细胞已具有接受信息的能力，并且通过触觉神经来感受体外的刺激，而且反应渐渐灵敏。父母可以通过抚摸的动作配合声音与子宫中的胎儿沟通信息。这样做可以使胎儿有一种安全感，使孩子感到舒服和愉快。
抚摸胎教通常安排在妊娠20周后，与胎动出现的时间吻合，并注意胎儿的反应类型和反应速度。如果胎儿对抚摸的刺激不高兴，就会用力挣脱或者用蹬腿来反应。这时，父母应该停止抚摸。如果胎儿受到抚摸后，过了一会儿才以轻轻的蠕动作出反应，这种情况可继续抚摸。
抚摸从胎儿头部开始，然后沿背部到臀部至肢体，轻柔有序。每晚临睡前进行，每次抚摸以5-10分钟为宜。抚摸可与数胎动及语言胎教进行结合，这样既落实了围产期的保健，又使父母及胎儿的生活妙趣横生。
用触摸运动法进行胎教
触摸运动法可按以下方法进行：
5个月的胎儿可以与母亲玩游戏，每次5分钟，每次运动时母亲用手捧住胎儿从上至下，从左至右隔着肚皮轻轻抚摸和拍打。实际上怀孕7周时就有胎动，由于胎动幅度小，孕妇感觉不到。孕16周起就可感到较明显的胎动。
孕妇仰卧床上，头不要垫得太高，全身放松，进行轻轻抚摸、拍打，经过一段时间训练后，在没有胎儿踢蹬的部位拍打亦会引起胎儿的踢蹬。开始时每星期3次，以后逐渐增加，每次5～10分钟，这样可以促进胎儿肢体运动和触觉，增加肢体灵活度，作运动法的同时可听一些轻松愉快的音乐。
在母腹中经常被父母抚摸做体操和游戏的足月儿，出生后翻身抓爬握坐的各种动作均较未进行过训练的要早，出生后肌肉活力较强。
不过要注意，此项胎教一定要在医生指导下进行，避免因运动不当或过度而产生意外。有早期宫缩者禁做此项运动。
准妈妈如何陪同胎儿“玩耍”？
以发生学来看，妊娠8周前后，就可见胎儿头部和躯干背部的运动；妊娠22周左右准妈妈们就能感觉出胎儿在运动了。22周后，准妈妈就能感觉出胎儿的形体。这时通过在腹部轻轻地爱抚、触压、推动胎儿，让胎儿在母体内快乐地“散步”、“游戏”和“做体操”，与之玩耍和锻炼，以促进胎儿肌肉的发育；并通过神经末梢传递到大脑，促进胎儿的发育成熟。
具体做法是让孕妇仰卧后，尽量让腹部松弛，然后双手捧抚胎儿，用手指轻压轻起。如能定时定量地同胎儿做这种“玩耍”，胎儿就会做出反应。胎儿如果不高兴了，他就会顿足，孕妇就应停止这种“玩耍”。在开始一段时间里，胎儿只对孕妇同他“玩耍”作出响应，过了几周后，胎儿一接触孕妇的手就会主动要求“玩耍”。经过锻炼，有益于孩子出生后拥有更加健康的体魄和聪明的头脑。