抚摸胎教的方法主要有：
来回抚摸法——
怀孕3个月以后，可以进行一些来回抚摸的练习。
准妈妈在腹部完全松弛的情况下，用手从上至下、从左至右，来回抚摸。抚摸时动作宜轻，时间不宜过长。
触压拍打法——
怀孕4个月以后，在抚摸的基础上可以进行轻轻地触压拍打练习。准妈妈平卧，放松腹部，先用手在腹部从上至下、从左至右来回抚摸，并用手指轻轻按下再抬起，然后轻轻地做一些按压和拍打的动作，给胎宝宝以触觉的刺激。刚开始时，胎宝宝不会做出反应，准妈妈不要灰心，一定要坚持长久地有规律地去做。一般需要几个星期的时间，胎宝宝会有所反应，如身体轻轻蠕动、手脚转动等。
开始时每次5分钟，等胎宝宝做出反应后，每次5-10分钟。在按压拍打胎宝宝时，动作一定要轻柔，准妈妈还应随时注意胎宝宝的反应，如果感觉到胎宝宝用力挣扎或蹬腿，表明他不喜欢，应立即停止。
推动散步法——
怀孕6、7个月以后，当准妈妈可以在腹部明显地触摸到胎宝宝的头、背和肢体时，就可以增加推动散步的练习。准妈妈平躺在床上，全身放松，轻轻地来回抚摸、按压、拍打腹部，同时也可用手轻轻地推动胎宝宝，让胎宝宝在宫内“散散步、做做操”。
此种练习应在医生的指导下进行，以避免因用力不当或过度而造成腹部疼痛、子宫收缩，甚至引发早产。每次5-10分钟，动作要轻柔自然，用力均匀适当，切忌粗暴。如果胎宝宝用力来回扭动身体，准妈妈应立即停止推动，可用手轻轻抚摸腹部，胎宝宝就会慢慢地平静下来。
进行抚摸胎教时要注意，一般在孕早期以及临近预产期不宜进行抚摸胎教;有不规则子宫收缩、腹痛、先兆流产或先兆早产的准妈妈，不宜进行抚摸胎教，以免发生意外;曾有过流产、早产、产前出血等不良产史的准妈妈，也不宜进行抚摸胎教，可用其他胎教方法替代。
专家提醒：抚摸胎教应有规律性，每天2次，坚持在固定的时间进行，这样胎宝宝才能心领神会地在此时间里做出反应;进行抚摸胎教时，要注意室内环境舒适，空气新鲜，温度适宜。
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